皋陶帮助夏禹当上了中原华夏的大领袖。禹继帝位后，为了尊重禅让制度，推举皋陶当继承人，并让他全权处理政务。大禹继位后，江淮诸国对禹有不满情绪，他多次巡视江淮，宣讲大禹功绩：“身执耒锸，以为民先”，不畏艰险，吃苦耐劳，公而忘私，一心为民排除水患，使民安居乐业。终使淮夷畏威怀德，一致拥戴大禹。皋陶为开创华夏盛世立下赫赫功勋。但是，皋陶在禹帝死前就逝世了，传说活到106岁。皋陶的死，让禹又把帝位让给了伯益。

皋陶死后，葬于六，即今安徽六安市，这里古有皋陶墓，世人称之为公琴。