是由一个大轮和一个轴组成的，能绕共同的轴线转动的简单机械．
实质：一个可连续转动的杠杆．
平衡条件：FR=Fr．
式中R和r分别是轮和轴的半径，F和F则分别是作用在轮和轴上的力．
当动力作用在轮上时，动力小于阻力，是省力杠杆；当动力作用在轴上时，动力大于阻力，是费力杠杆．