古代帝王外出时扈从前后的仪仗队。蔡邕《独断》：“天子出，车驾次第，谓之鹵簿”。出行的目的不同，规模大小、乘舆亦有不同名称。而历代对鹵簿亦有不同的说法。一说鹵指大楯，鹵以甲为之，所以捍敌……甲楯有先后部伍之次，皆著之簿籍，天子出，则按次导从，故称为鹵簿。一说以鹵为仪仗，簿为旌旗。自汉以后，亦用于后妃、太子、王公大臣。唐制四品以上皆给鹵簿。